Comenzó a tocar el piano a los cuatro años, cursando sus primeros estudios en Valladolid. Había sido alumno del Colegio de Lourdes entre 1942 y 1947. Pasa más tarde a Madrid, siendo discípulo predilecto del gran pianista Enrique Aroca. Su presentación en público tuvo lugar en 1956, en el Teatro Victoria Eugenia de San Sebastián como solista del Concierto para piano y orquesta de Grieg, junto a la Orquesta Sinfónica que dirigía Ramón Usandizaga.
Ofrece recitales a piano solo y de música de cámara hasta 1959, año clave en su historial artístico por formar con Miguel Frechilla el que va a ser durante más de cuarenta años famoso dúo pianístico Frechilla-Zuloaga, de referencia obligada en esta especialidad. Sus numerosas giras por Europa y América les llevaron a Estados Unidos, Inglaterra, Francia, Rusia, Italia, Suiza, Bélgica, Malta, Cerdeña, etc., siendo notables sus recitales en el Cami Hall de Nueva York, “Wolf Trapp Fundation” de Washington, Sala Gótica del Ayuntamiento de Bruselas, Gran Teatro de Burdeos, Burgerratsaal de Berna, Palacio de las Naciones de Ginebra, Academia Filarmónica Romana, Auditorio Kingsborough de Brooklyn, etc.
En la primavera de 1994 fueron invitados a actuar en Moscú dentro del ciclo “Grandes virtuosos del siglo XX” de la Academia Rusa de las Ciencias, y en la Sociedad Musical Rusa. Intervienen también en las emisiones internacionales de Radio Moscú, que sigue incluyendo en sus programas las grabaciones del dúo.
En España actuaron en los más importantes centros musicales, como el Auditorio Nacional, Teatro Real de Madrid, Palau de la Música de Barcelona, Teatro Principal de Valencia, Fundación Juan March, Sala Fénix, y prácticamente en todas las sociedades filarmónicas del país. Como solista con orquesta ha sido dirigido, entre otros, por Erik Feldbusch, Dimitri Berberoff, Pich Santasusana, Octav Calleya, Vicente Spiteri, Ramón Usandizaga, Luis Remartínez, Edmond Colomer, Max Bragado, Alejandro Posada, Mariano de las Heras y Armando Alfonso.
Su abundante discografía constituye una aportación de gran valor en el repertorio dúo-pianístico, ya desde un histórico LP de 1974, primero en el mundo dedicado íntegramente a música española. Otra grabación para RCA obtuvo en 1982 el Premio Nacional del Ministerio de Cultura. Su último CD contiene la primera versión en dos pianos de la integral de los Conciertos para dos instrumentos de tecla del Padre Antonio Soler.
Pedro Zuloaga, profesor de Estética e Historia de la Música en el Conservatorio de Valladolid desde 1957, ha sido Director de este Centro durante nueve años. Comentarista y crítico musical, es también Licenciado en Derecho por la Universidad de Valladolid. Son innumerables sus conferencias pronunciadas durante tantos años, así como los artículos y trabajos publicados sobre temas musicales. Su participación en programas culturales de universidades españolas y extranjeras le han hecho acreedor a diversos reconocimientos académicos, como la Placa e Insignia de Oro de la Complutense de Madrid o el nombramiento de Miembro de Honor en las de Montpellier (Francia) y Wisconsin (USA). Ha formado parte de numerosos Concursos de Piano nacionales e internacionales y es titular del Premio Internacional de Piano “Frechilla-Zuloaga” de la Diputación de Valladolid. En 1999 recibió el Premio Castilla y León de las Artes, y en el 2007 el de la Diputación “Provincia de Valladolid” a la trayectoria artística.